在機(jī)器人行業(yè)，激光雷達(dá)正經(jīng)歷一場“從配角到主角”的轉(zhuǎn)變。過去，它更多被視作一種可選的輔助傳感器，用來提升定位精度或做一些環(huán)境掃描。如今，它正在成為絕大多數(shù)移動機(jī)器人的標(biāo)配感知方案，甚至被稱為“機(jī)器人的眼睛”。

這一趨勢的形成，與汽車行業(yè)的技術(shù)分歧形成鮮明對比。自動駕駛汽車的感知路線仍在“純視覺”與“多傳感融合”之間拉扯，而在機(jī)器人領(lǐng)域，激光雷達(dá)幾乎已經(jīng)獲得共識。無論是割草機(jī)、機(jī)器狗，還是工業(yè)AGV，制造商們在新一代產(chǎn)品中越來越傾向直接集成激光雷達(dá)作為核心傳感器。

背后的原因很現(xiàn)實：在各種光照、天氣和復(fù)雜地形中，激光雷達(dá)能穩(wěn)定地提供高精度、全三維的空間信息，不依賴龐大的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，也不怕陰天、強(qiáng)光或弱光。對于需要長時間連續(xù)運(yùn)行、且對安全性要求極高的機(jī)器人來說，這種可靠性幾乎等于生命線。

激光雷達(dá)正在悄悄重塑機(jī)器人的設(shè)計邏輯，并為下一輪智能化奠定基礎(chǔ)。

機(jī)器人在實現(xiàn)自主移動的過程中，需要同時解決定位、導(dǎo)航和避障問題。

早期消費級機(jī)器人受制于傳感器能力，主要依賴低精度的路線規(guī)劃方式。

◎ 第一代割草機(jī)器人通過在庭院內(nèi)埋設(shè)電磁線限定工作區(qū)域，并以碰撞檢測作為路徑變更的依據(jù)，這種方式對環(huán)境理解幾乎為零，僅能在單一場景內(nèi)執(zhí)行重復(fù)動作。

◎ 第二代系統(tǒng)引入了RTK結(jié)合攝像頭的方案，其中RTK基于GPS信號進(jìn)行定位，配合視覺識別實現(xiàn)一定程度的自主路徑規(guī)劃。

然而，該方案在樹木、建筑等遮擋環(huán)境中信號易丟失，且需要額外安裝信號桿以提升定位精度，增加了部署成本與復(fù)雜度。

◎ 第三代方案則引入360°掃描激光雷達(dá)，使機(jī)器人具備了在未知環(huán)境中自主建圖（SLAM）的能力。

激光雷達(dá)通過高速掃描測量獲取周圍環(huán)境的三維空間數(shù)據(jù)，并以點云的形式記錄空間幾何關(guān)系，從而實現(xiàn)對障礙物的精準(zhǔn)感知與位置估算。

與依賴視覺模型訓(xùn)練的方案不同，激光雷達(dá)不需要大規(guī)模場景數(shù)據(jù)訓(xùn)練，且對光照變化不敏感，能夠在強(qiáng)光、夜間及陰影復(fù)雜的環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行。這種特性在庭院割草、室外巡檢以及低光照工業(yè)廠區(qū)等場景中尤為重要。

在硬件形態(tài)上，迷你型超半球3D激光雷達(dá)通過擴(kuò)大垂直視場角（FOV）至半球范圍，顯著增強(qiáng)了機(jī)器人在多方向運(yùn)動中的感知覆蓋率。

這對于路徑變化靈活、周圍動態(tài)目標(biāo)密集的機(jī)器人尤為關(guān)鍵，例如人形機(jī)器人和四足機(jī)器人，需要在行走、轉(zhuǎn)身等多自由度運(yùn)動中持續(xù)獲取環(huán)境信息，避免因視野盲區(qū)導(dǎo)致的碰撞風(fēng)險。

相比之下，車用激光雷達(dá)更注重遠(yuǎn)距離探測能力，以支持高速行駛過程中的預(yù)判，但其較窄的垂直FOV并不適合機(jī)器人復(fù)雜近距環(huán)境的全方位感知需求。

在雨天等復(fù)雜氣象條件下，現(xiàn)代激光雷達(dá)配合波形級別的信號處理算法，可將雨滴、雪花等短暫反射信號剔除，從點云數(shù)據(jù)中提取真實障礙物信息。這一能力保證了機(jī)器人在戶外全天候工作的穩(wěn)定性，并提升了SLAM地圖構(gòu)建的精度與一致性。

Part 2

機(jī)器人種類的多樣化導(dǎo)致其對激光雷達(dá)的技術(shù)需求呈現(xiàn)顯著分化。

人形機(jī)器人與四足機(jī)器人在運(yùn)動速度、場景切換頻率和障礙物分布上較為接近，因此可以采用相同的半球或全景激光雷達(dá)方案，不同之處主要在安裝位置和數(shù)量選擇上。

例如，體積較小的四足機(jī)器人在頭部安裝單個激光雷達(dá)即可覆蓋主要視野，而用于搜救、勘探的工業(yè)級四足機(jī)器人可能需要雙雷達(dá)系統(tǒng)，以實現(xiàn)更廣的覆蓋和冗余感知。

人形機(jī)器人則由于人體結(jié)構(gòu)遮擋，需要在胸部、背部等位置配置多臺雷達(dá)，保證全方位環(huán)境建模的連續(xù)性。

◎ 在庭院機(jī)器人領(lǐng)域，割草機(jī)、泳池清潔機(jī)器人、掃雪機(jī)器人等設(shè)備均可通過全景激光雷達(dá)獲得持續(xù)的三維環(huán)境感知，實現(xiàn)無人工干預(yù)的自主作業(yè)。

這類設(shè)備的市場規(guī)模龐大，尤其在海外庭院經(jīng)濟(jì)成熟的地區(qū)，具備較強(qiáng)的價格競爭力和用戶接受度。激光雷達(dá)在這些設(shè)備上的滲透，正逐步取代需要人工布設(shè)標(biāo)識物或信號源的傳統(tǒng)方案，從而降低部署成本并提升用戶體驗。

◎ 工業(yè)機(jī)器人如無人叉車、自動導(dǎo)引車（AGV）在復(fù)雜室內(nèi)外混合場景中運(yùn)行，需要兼顧較高的定位精度與環(huán)境適應(yīng)能力。

相比視覺與超聲波等傳感器，激光雷達(dá)能夠更穩(wěn)定地識別貨架邊緣、通道寬度及動態(tài)障礙物，并結(jié)合慣性測量單元（IMU）與里程計數(shù)據(jù)，實現(xiàn)厘米級路徑規(guī)劃。這在物流倉儲、港口裝卸等對運(yùn)行效率和安全性要求極高的場景中，已成為行業(yè)主流方案。

◎ 服務(wù)機(jī)器人市場的快速擴(kuò)張同樣推動了激光雷達(dá)需求的增長。酒店送餐、餐廳引導(dǎo)、商場巡檢等應(yīng)用要求機(jī)器人在動態(tài)人群中安全高效地穿行，因此比工業(yè)機(jī)器人更依賴大視場角的實時感知能力。

半球型雷達(dá)通過水平360°、垂直超寬視場的組合，確保機(jī)器人無論朝向如何變化，都能在近距范圍內(nèi)獲取完整的空間信息，這對避免與顧客或移動障礙物發(fā)生接觸至關(guān)重要。

在產(chǎn)業(yè)化路徑上，平臺化產(chǎn)品設(shè)計成為降低成本、擴(kuò)大應(yīng)用覆蓋的關(guān)鍵策略。

通過統(tǒng)一硬件接口、數(shù)據(jù)輸出格式與驅(qū)動協(xié)議，單一型號的激光雷達(dá)可以適配多種機(jī)器人平臺，減少因不同終端設(shè)備定制化而帶來的生產(chǎn)與研發(fā)成本。

同時，產(chǎn)能的穩(wěn)定擴(kuò)張保證了大規(guī)模出貨能力，使供應(yīng)商在市場需求快速增長時能夠保持交付穩(wěn)定性和價格競爭力。

目前，機(jī)器人用激光雷達(dá)的出貨量已達(dá)到數(shù)十萬臺級別，其中半球型產(chǎn)品在多個子領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用，并逐步形成市場主導(dǎo)地位。

激光雷達(dá)在機(jī)器人領(lǐng)域的快速普及，既是技術(shù)成熟的結(jié)果，也是市場競爭加速的體現(xiàn)。隨著成本下降、國產(chǎn)化推進(jìn)，它正在從“高端選配”走向“基礎(chǔ)標(biāo)配”。

更多機(jī)器人將擁有更強(qiáng)的感知與自主能力，也意味著行業(yè)競爭會從單純的硬件性能比拼，轉(zhuǎn)向算法優(yōu)化、系統(tǒng)集成和應(yīng)用場景的深度適配。未來幾年，全向感知將成為機(jī)器人設(shè)計的起點，而激光雷達(dá)，可能就是這場自主化與智能化競賽中最穩(wěn)定的底層支撐。