再加上，操控靈巧手需要的算法也極其復(fù)雜。需要協(xié)調(diào)眾多關(guān)節(jié)完成精細(xì)操作（抓握、操作工具、感知物體屬性）需要極其先進(jìn)的AI算法（強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模仿學(xué)習(xí)等）和強(qiáng)大的實(shí)時(shí)計(jì)算能力。

因此，要實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人穩(wěn)健、自適應(yīng)的抓取和操作在技術(shù)的挑戰(zhàn)是巨大的，需要在工藝、技術(shù)、材料以及算法上均實(shí)現(xiàn)平衡，這就使得靈巧手成為人形機(jī)器人的核心部件，也導(dǎo)致成本居高不下。

去年國產(chǎn)人形機(jī)器人，大部分多為站立或懸掛的靜止?fàn)顟B(tài)，即便是演示環(huán)節(jié)，大多數(shù)也只是執(zhí)行簡單的行走或者手勢。對比而言，今年有了顯著的進(jìn)步，不僅行走、對話的人形機(jī)器人大量增加，甚至包括格斗、踢球等復(fù)雜動(dòng)作的演示。

這種變化其中一個(gè)核心就是“靈巧手”技術(shù)的進(jìn)步。目前國產(chǎn)靈巧手技術(shù)走在前列的主要有以下3大廠商。

鳴志電器，為國內(nèi)步進(jìn)電機(jī)龍頭；創(chuàng)立于 1994  年，在空心杯電機(jī)領(lǐng)域，鳴志電器起步較早，持續(xù)投入研發(fā)，產(chǎn)品技術(shù)處于國內(nèi)領(lǐng)先。鳴志電器在空心杯電機(jī)領(lǐng)域相關(guān)專利可追溯至2015年。2019年收購瑞士Technosoft  Motion  AG，進(jìn)一步加強(qiáng)其在空心杯電機(jī)領(lǐng)域的優(yōu)勢。

第二家是鼎智科技，成立于2008年，是我國微特電機(jī)領(lǐng)域內(nèi)的主要企業(yè)，線性執(zhí)行器處于領(lǐng)先地位。產(chǎn)品矩陣圍繞精密運(yùn)控及其解決方案展開，主要包括線性執(zhí)行器、混合式步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)和音圈電機(jī)等。鼎智科技的空心杯電機(jī)屬于無刷電機(jī)，根據(jù)產(chǎn)品構(gòu)思、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確定繞線原理，攻克了繞線工藝、繞線成型、線包固化等多項(xiàng)技術(shù)難點(diǎn)。

第三家是中大力德創(chuàng)立于1998年，是一家集電機(jī)驅(qū)動(dòng)、微特電機(jī)、精密減速器、機(jī)器人結(jié)構(gòu)本體及一體化智能執(zhí)行單元的研發(fā)、制造、銷售、服務(wù)于一體的國家高新技術(shù)企業(yè)。核心產(chǎn)品線涵蓋了精密減速器系列、傳動(dòng)行星減速器以及多元化的小型與微型減速電機(jī)等。圍繞工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人，形成了減速器+電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出精密行星減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)的一體機(jī)等模組化產(chǎn)品。

因此，靈巧手占據(jù)人形機(jī)器人成本20%-30%的比例，絕非偶然。它是高復(fù)雜度、高技術(shù)壁壘、高價(jià)值核心部件的集中體現(xiàn)。攻克靈巧手的技術(shù)難題，實(shí)現(xiàn)性能提升與成本降低，是人形機(jī)器人能否真正走出實(shí)驗(yàn)室、實(shí)現(xiàn)大規(guī)模應(yīng)用的關(guān)鍵戰(zhàn)役之一。