程序框圖

單片機IIC控制流程框圖

代碼實現(xiàn)

IIC實現(xiàn)代碼（前面的宏定義適用于MSP430）

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//=====================================延時函數(shù)=================================

#define  CPU_F ((double)8000000)

#define  delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))

#define  delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))

//=====================================IIC地址設(shè)置=================================

#define  WHO_AM_I         0x75           //IIC地址寄存器(默認數(shù)值0x68，只讀)--（6050）

#define  SlaveAddress     0x80           //IIC寫入時的地址字節(jié)數(shù)據(jù)，+1為讀取--（PCA9685）

//=====================================IIC端口定義=================================

#define  SCL1  P1OUT|=BIT4

#define  SCL0  P1OUT&= ~BIT4

#define  SDA1  P1OUT|=BIT5               //IIC數(shù)據(jù)引腳

#define  SDA0  P1OUT&= ~BIT5

#define  SDAIN  P1DIR&= ~BIT5

#define  SDAOUT  P1DIR|=BIT5

#define  SDADATA  (P1IN&BIT5)

//================================I2C起始信號================================

void I2C_Start()

{

    SDA1;               //拉高數(shù)據(jù)線

    SCL1;               //拉高時鐘線

    delay_us(5);         //延時

    SDA0;               //產(chǎn)生下降沿

    delay_us(5);

    SCL0;               //拉低時鐘線

}

//================================I2C停止信號================================

void I2C_Stop()

{

    SDA0;               //拉高數(shù)據(jù)線

    SCL1;

    delay_us(5);

    SDA1;               //產(chǎn)生上升沿

    delay_us(5);

}

//================================I2C發(fā)送應(yīng)答信號 入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)================================

void I2C_SendACK(uchar ack)

{

    SDAOUT;

    if(ack)

        SDA1;

    else

        SDA0;

    //SDA=ack;          //讀應(yīng)答信號

    SCL1;

    delay_us(5);

    SCL0;               //拉低時鐘線

    delay_us(5);

}

//================================I2C接收應(yīng)答信號================================

uchar I2C_RecvACK()

{

    uchar cy;

    SCL1;

    SDAIN;

    delay_us(5);

    if(SDADATA)

    {

        cy=1;

    }

    else

    {

        cy=0;

    }

    //cy=SDA;           //讀應(yīng)答信號

    SCL0;

    delay_us(5);

    SDAOUT;

    return cy;

}

//================================向I2C總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)================================

void I2C_SendByte(uchar dat)

{

    uchar i;

    for(i=0;i<8;i++)    //8位計數(shù)器

    {

        if((dat<        {

            SDA1;

        }

        else

        {

            SDA0;

        }

        //SDA=cy;       //送數(shù)據(jù)口

        SCL1;

        delay_us(5);

        SCL0;

        delay_us(5);

    }

    I2C_RecvACK();

}

//================================從I2C總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)================================

uchar I2C_RecvByte()

{

    uchar i;

    uchar dat=0,cy;

    SDA1;               //使能內(nèi)部上拉,準備讀取數(shù)據(jù),

    SDAIN;              //8位計數(shù)器

    for(i=0;i<8;i++)

    {

        dat<<=1;

        SCL1;

        delay_us(5);

        if(SDADATA)

        {

            cy=1;

        }

        else

        {

            cy=0;

        }

        dat|=cy;        //讀數(shù)據(jù)

        SCL0;

        delay_us(5);

    }

    SDAOUT;

    return dat;

}

//=======================向I2C設(shè)備寫入一個字節(jié)數(shù)據(jù)======================================

void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)

{

    I2C_Start();                        //起始信號

    I2C_SendByte(SlaveAddress);         //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號

    I2C_SendByte(REG_Address);          //內(nèi)部寄存器地址

    I2C_SendByte(REG_data);             //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)

    I2C_Stop();                         //發(fā)送停止信號

}

//======================從I2C設(shè)備讀取一個字節(jié)數(shù)據(jù)=====================================

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)

{

    uchar REG_data;

    I2C_Start();                        //起始信號

    I2C_SendByte(SlaveAddress);         //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號

    I2C_SendByte(REG_Address);          //發(fā)送存儲單元地址，從0開始

    I2C_Start();                        //起始信號

    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);       //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號

    REG_data=I2C_RecvByte();            //讀出寄存器數(shù)據(jù)

    I2C_SendACK(1);                     //接收應(yīng)答信號

    I2C_Stop();                         //停止信號

    return REG_data;

}

//======================================合成數(shù)據(jù)======================================

int GetData(uchar REG_Address)

{

    char H,L;

    H=Single_ReadI2C(REG_Address);

    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);

    return (H<<8)+L;                    //合成數(shù)據(jù)

}

單片機調(diào)用程序（對應(yīng)于pca9685驅(qū)動板從機）

設(shè)置PWM頻率

void setPWMFreq(float freq)

{

                uint prescale,oldmode,newmode;

                float prescaleval;

                freq_re=freq;

                freq *= 0.96;               // 用于糾正頻率偏差

                prescaleval = 25000000;

                prescaleval /= 4096;

                prescaleval /= freq;

                prescaleval -= 1;

//                prescale = floor(prescaleval + 0.5);

                prescale=(int)(prescaleval + 0.5 );

                oldmode = Single_ReadI2C(PCA9685_MODE1);

                newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep

                Single_WriteI2C(PCA9685_MODE1, newmode); //調(diào)用之前寫的IIC寫入函數(shù)，go to sleep

                Single_WriteI2C(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler

                Single_WriteI2C(PCA9685_MODE1, oldmode);

                delay_ms(2);

                Single_WriteI2C(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1);

}

設(shè)置pca9685各個舵機輸出寄存器的值

// =========================輸出通道設(shè)置，占空比設(shè)置從0到ON跳成高  再到off跳成低====================================

void setPWM(uint num, uint on, uint off)    //0--4096

{

                Single_WriteI2C(LED0_ON_L+4*num,on);

                Single_WriteI2C(LED0_ON_H+4*num,on>>8);

                Single_WriteI2C(LED0_OFF_L+4*num,off);

                Single_WriteI2C(LED0_OFF_H+4*num,off>>8);

}

// =========================num通道，ms高電平毫秒====================================

void setPWM_ms(uint num,float time_ms)

{

               uint time;

               time=(uint)((time_ms*freq_re/1000)*4096);

               setPWM(num, 0, time) ;

}

/******************************************************************************************************

 * 名       稱：setARC()

 * 功       能：設(shè)置舵機角度

 * 入口參數(shù)：舵機口num，角度arc

 * 出口參數(shù)：無

 * 說       明：

 * 范       例：無

 ******************************************************************************************************/

void setARC(uint num,float arc)

{

float time_ms=arc*2/180+0.5;

setPWM_ms(num,time_ms);

}