坐標(biāo)變換理論：
坐標(biāo)變換理論可以降低馬達(dá)方程的復(fù)雜性，利用坐標(biāo)變換把定子及轉(zhuǎn)子變量變換到一個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中，該坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)速為角速度ω。
假設(shè)fax, fbx, fcx 為三相瞬時(shí)變量，位于相移120度的a,b,c坐標(biāo)上，fqx, fdx, f0x 為其變換變量，位于正交坐標(biāo)d,q上：
則，變換方程為：
3個(gè)變換方程用于矢量控制：
Clarke: ω=0, θ(0)=0 -> θ=0;
Park: ω=ωr, θ(0)=θr(0) -> θ=θr;
反Park: ω=-ωr , θ(0)= θr(0) ->θ=-θr
所以有：
Clarke將定子電流轉(zhuǎn)變?yōu)殪o止直角參考坐標(biāo)（稱αβ坐標(biāo)）；
然后，Park將電流轉(zhuǎn)變?yōu)榘措S機(jī)的速度旋轉(zhuǎn)的坐標(biāo)為（磁場(chǎng)定向控制，與轉(zhuǎn)子同步）；
反向Park變換使反電動(dòng)勢(shì)從旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)（q, d）到靜止坐標(biāo)。
變換過程如下圖：
Clark變換應(yīng)用于定子電流：
Park變換應(yīng)用于定子電流：
Park逆運(yùn)算變換應(yīng)用于定子電壓：
程序的運(yùn)行過程：
1、程序先通過 ADC 采樣，對(duì) BLDC 電機(jī)的 a、b 兩相進(jìn)行電流采樣；
2、通過 Clarke（） 函數(shù)將 a、b 兩相電流轉(zhuǎn)換為靜止坐標(biāo)系上的電流 Iα、Iβ ；
3、由 Park（） 函數(shù)將電流 Iα、Iβ 和經(jīng) DAC 轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)角度θ轉(zhuǎn)化為電流 Iq、Id；
4、將電流 Iq、Id 的電流差輸入到建立的 PI 控制器里，通過調(diào)節(jié)適當(dāng)?shù)?PI 控制系數(shù)輸出最佳的旋轉(zhuǎn)電壓Vd、Vq；
5、用 Circle Limitation 來限制 Vd、Vq 的值以選擇恰當(dāng)?shù)闹担?/p>
6、用 Rev_Park（）函數(shù)將旋轉(zhuǎn)電壓 Vd、Vq 轉(zhuǎn)換為靜止坐標(biāo)系上的電壓Vα、Vβ；
7、通過三電阻式相電流重構(gòu)法將電壓 Vα、Vβ ，重新建立為 BLDC 電機(jī)的三相電壓 Ux、Uy、Uw 的大??；
8、用 SV_PWM 算法計(jì)算矢量及其分分扇區(qū)的扇區(qū)信息，通過控制 TIM 控制6個(gè) MOSFET 管來控制各相電壓方向以達(dá)到最后的控制目的。
主要完成任務(wù)：
1、梳理了 FOC2.0無霍爾 BLDC 電機(jī)程序的運(yùn)行過程
2、對(duì) Clark、Park、Park 逆運(yùn)算進(jìn)行進(jìn)一步理解
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史海拾趣
富士通（Fujitsu）在電子行業(yè)的五個(gè)發(fā)展故事
故事一：從電話交換機(jī)到ICT巨頭的起步
富士通的故事始于1935年，當(dāng)時(shí)它作為一家電信設(shè)備制造商在日本成立，首款產(chǎn)品是電話交換機(jī)，這標(biāo)志著富士通成為日本首家生產(chǎn)此類設(shè)備的公司。這一里程碑不僅奠定了富士通在通信領(lǐng)域的基礎(chǔ)，也為其后續(xù)在信息技術(shù)（IT）和通信技術(shù)（CT）領(lǐng)域的多元化發(fā)展鋪平了道路。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，富士通逐漸擴(kuò)展其業(yè)務(wù)范圍，從單一的通信設(shè)備制造商轉(zhuǎn)變?yōu)槿蝾I(lǐng)先的ICT企業(yè)。
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故事三：全球化戰(zhàn)略的推進(jìn)
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故事四：云計(jì)算與數(shù)字化轉(zhuǎn)型的引領(lǐng)
進(jìn)入21世紀(jì)，隨著云計(jì)算和數(shù)字化轉(zhuǎn)型的興起，富士通迅速調(diào)整戰(zhàn)略方向，加大在云計(jì)算領(lǐng)域的投入。通過提供全方位的云計(jì)算服務(wù)和解決方案，富士通幫助客戶實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)的數(shù)字化轉(zhuǎn)型和升級(jí)。同時(shí)，富士通還積極與微軟等國(guó)際巨頭合作，共同開拓全球云計(jì)算市場(chǎng)，進(jìn)一步鞏固了其在ICT行業(yè)的領(lǐng)先地位。
故事五：技術(shù)創(chuàng)新與可持續(xù)發(fā)展
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1957年，被譽(yù)為“八叛逆”的八位年輕科學(xué)家在羅伯特·諾伊斯的帶領(lǐng)下，離開了肖克利半導(dǎo)體實(shí)驗(yàn)室，創(chuàng)立了Fairchild Semiconductor公司。這八位科學(xué)家，包括諾伊斯、戈登·摩爾等人，后來都成為了硅谷科技產(chǎn)業(yè)的領(lǐng)軍人物。Fairchild的成立不僅為硅谷的發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，更為電子行業(yè)培養(yǎng)了大量的人才，被譽(yù)為“人才搖籃”。
隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的快速發(fā)展，車隊(duì)管理成為了一個(gè)重要的應(yīng)用領(lǐng)域。CalAmp公司憑借其深厚的技術(shù)積累和市場(chǎng)洞察力，成功推出了一款車隊(duì)管理新解決方案。該方案通過直觀的用戶界面（UI）設(shè)計(jì)，為企業(yè)、政府和建筑機(jī)構(gòu)提供了更為便捷、高效的車隊(duì)管理工具。用戶可以通過該界面輕松獲取關(guān)鍵業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，如資產(chǎn)位置、駕駛行為和車輛狀態(tài)等，從而加快智能決策，提高車隊(duì)運(yùn)營(yíng)效率，降低成本并增強(qiáng)安全性。這一創(chuàng)新解決方案的推出，進(jìn)一步鞏固了CalAmp在車隊(duì)管理領(lǐng)域的領(lǐng)先地位。
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隨著環(huán)保意識(shí)的日益增強(qiáng)，常州能動(dòng)積極響應(yīng)國(guó)家政策，加大環(huán)保投入。公司引進(jìn)了先進(jìn)的環(huán)保設(shè)備和技術(shù)，對(duì)生產(chǎn)過程中的廢棄物進(jìn)行無害化處理。同時(shí)，公司還注重節(jié)能減排和資源循環(huán)利用，推動(dòng)公司向綠色、低碳、可持續(xù)發(fā)展的方向邁進(jìn)。這些努力不僅提升了公司的社會(huì)形象，也為公司的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展打下了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。
隨著國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的飽和，CSB公司開始將目光投向海外市場(chǎng)。公司制定了國(guó)際化戰(zhàn)略，通過設(shè)立海外分支機(jī)構(gòu)、拓展國(guó)際市場(chǎng)渠道、加強(qiáng)與國(guó)際合作伙伴的合作等方式，逐步實(shí)現(xiàn)了全球市場(chǎng)的布局。在國(guó)際市場(chǎng)上，CSB公司的產(chǎn)品和服務(wù)得到了廣泛認(rèn)可，為公司帶來了豐厚的回報(bào)。
這些故事雖然是對(duì)電子行業(yè)企業(yè)發(fā)展的一般性描述，但可能在一定程度上反映了CSB公司或其他類似企業(yè)在電子行業(yè)中的發(fā)展歷程。然而，需要注意的是，每個(gè)企業(yè)的發(fā)展道路都是獨(dú)特的，具體的故事還需根據(jù)企業(yè)自身的實(shí)際情況來編寫。
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