Roboshop作為仙知機(jī)器人自主研發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人一站式實(shí)施工具，軟件集成了機(jī)器人控制，地圖構(gòu)建及編輯，機(jī)器人建模等移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用中常用的功能，旨在為用戶提供快速、準(zhǔn)確、穩(wěn)定 的移動(dòng)機(jī)器人解決方案。為方便用戶使用，繼之前介紹了地圖構(gòu)建、重定位與路徑導(dǎo)航等功能，本期重點(diǎn)介紹機(jī)器人標(biāo)定功能：

機(jī)器人標(biāo)定功能用于矯正機(jī)器人行走精度。本部分內(nèi)容將從如何判斷機(jī)器人是否標(biāo)定與機(jī)器人標(biāo)定功能兩個(gè)方面進(jìn)行介紹：

如何判斷機(jī)器人是否標(biāo)定

打開Roboshop，通過(guò)查看【首頁(yè)】中【機(jī)器人標(biāo)簽】右上角的標(biāo)定圖標(biāo)判斷該機(jī)器人是否已標(biāo)定。

未標(biāo)定 的機(jī)器人標(biāo)簽如下圖所示：

已標(biāo)定 的機(jī)器人標(biāo)簽如下圖所示：

機(jī)器人標(biāo)定功能

機(jī)器人標(biāo)定界面分為：【標(biāo)定外參】、【標(biāo)定運(yùn)動(dòng)能力】、【標(biāo)定IMU偏擺角系數(shù)】和【其他】四個(gè)模塊，如下：

一、標(biāo)定外參

【標(biāo)定外參】界面如下圖所示：

標(biāo)定外參使用方法：（在使用該項(xiàng)標(biāo)定作業(yè)前需要確認(rèn)機(jī)器人的位置必須準(zhǔn)確）

（1）使用【地圖編輯】在【工具欄】選擇【圖元】工具，選擇對(duì)應(yīng)的底盤圖元進(jìn)行添加，這里以差動(dòng)車為例：

（2）添加到正確的區(qū)域后，點(diǎn)擊【退出編輯】，選擇【推送地圖】使得地圖同步：

（3）在模塊工具欄中選擇【其他】里的【機(jī)器人標(biāo)定】，點(diǎn)擊【標(biāo)定外參】中的【開始標(biāo)定】：

（4）等待重新定位和標(biāo)定參數(shù)自動(dòng)清零成功后，等待右側(cè)輸出區(qū)域提示：［ 請(qǐng)控制機(jī)器人移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)，或執(zhí)行機(jī)器人標(biāo)定任務(wù)鏈 ］后：

（5）點(diǎn)擊【執(zhí)行標(biāo)定任務(wù)鏈】開始進(jìn)行自主標(biāo)定，期間不需要任何操作：

（6）等待機(jī)器人完成所有導(dǎo)航后，點(diǎn)擊【停止標(biāo)定】，在下方的輸出區(qū)域查看所得到的標(biāo)定參數(shù)達(dá)到預(yù)期要求：

（7）點(diǎn)擊【設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)】，等待數(shù)據(jù)寫入成功后即可完成該項(xiàng)標(biāo)定操作：

注：如果所得到的標(biāo)定參數(shù)未達(dá)到預(yù)期要求，請(qǐng)勿【設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)】，按照之前的步驟重新進(jìn)行該項(xiàng)標(biāo)定操作；

【標(biāo)定數(shù)據(jù)清零】：手動(dòng)清除機(jī)器人中已經(jīng)存在的 【外參數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時(shí)使用此功能，實(shí)際使用中無(wú)需點(diǎn)擊該按鈕。

二、標(biāo)定運(yùn)動(dòng)能力

【標(biāo)定運(yùn)動(dòng)能力】界面如下所示，該功能分為【一般用途】和【單舵輪】?jī)蓚€(gè)模塊：

其中，單舵輪機(jī)器人需要分別標(biāo)定【一般用途】和【單舵輪】模塊，差動(dòng)機(jī)器人只需標(biāo)定【一般用途】模塊即可。

一般用途標(biāo)定的使用方法：

【一般用途】模塊分為【最大速度／加速度標(biāo)定】和【最小可執(zhí)行速度標(biāo)定】。

最大速度／加速度標(biāo)定：

該作業(yè)會(huì)使得機(jī)器人進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)。請(qǐng)遠(yuǎn)離機(jī)器人自轉(zhuǎn)區(qū)域，請(qǐng)勿使用網(wǎng)線連接機(jī)器人進(jìn)行該操作。

（1）點(diǎn)擊【開始標(biāo)定】，確保已為機(jī)器人留夠了充足的旋轉(zhuǎn)空間，在彈出的提示框中點(diǎn)擊【確定】按鈕。

（2）等待重新定位和標(biāo)定參數(shù)自動(dòng)清零成功后，機(jī)器人開始標(biāo)定工作。

（3）等待標(biāo)定任務(wù)完成，點(diǎn)擊【獲取標(biāo)定結(jié)果】查看下方的輸出區(qū)域，所得到的標(biāo)定參數(shù)達(dá)到預(yù)期要求。

（4）點(diǎn)擊【設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)】，等待數(shù)據(jù)寫入成功后即可完成該項(xiàng)標(biāo)定操作。

如果所得到的標(biāo)定參數(shù)未達(dá)到預(yù)期要求，請(qǐng)勿【設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)】，按照之前的步驟重新進(jìn)行該項(xiàng)標(biāo)定操作。

【標(biāo)定數(shù)據(jù)清零】：手動(dòng)清除機(jī)器人中已經(jīng)存在的 【最大速度／加速度標(biāo)定數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時(shí)使用此功能，實(shí)際使用中無(wú)需點(diǎn)擊該按鈕。

最小可執(zhí)行速度標(biāo)定：

使用方法與【最大速度／加速度標(biāo)定】相同。

單舵輪標(biāo)定的使用方法：

該標(biāo)定只適用于單舵輪機(jī)器人標(biāo)定時(shí)使用，分為【舵輪響應(yīng)延時(shí)標(biāo)定】和【舵角死區(qū)標(biāo)定】；使用方法與【最大速度／加速度標(biāo)定】相同。

三、標(biāo)定IMU偏擺角系數(shù)

使用方法與【標(biāo)定運(yùn)動(dòng)能力】中【一般用途】的【最大速度／加速度標(biāo)定】相同。

【標(biāo)定數(shù)據(jù)清零】：手動(dòng)清除機(jī)器人中已經(jīng)存在的 【IMU偏擺角系數(shù)標(biāo)定數(shù)據(jù)】，一般只在調(diào)試時(shí)使用此功能，實(shí)際使用中無(wú)需點(diǎn)擊該按鈕。

四、其他

【其他】模塊中的按鈕功能適用于全局標(biāo)定數(shù)據(jù)的操作，其界面如下圖所示：

其中：

①清除所有標(biāo)定數(shù)據(jù)：手動(dòng)將機(jī)器人中已有的標(biāo)定數(shù)據(jù)清零（gyroLSB 項(xiàng)的數(shù)據(jù)會(huì)置為默認(rèn)值，其他數(shù)據(jù)均會(huì)清零）。

②設(shè)置為已標(biāo)定：將機(jī)器人設(shè)置為已標(biāo)定狀態(tài)，此時(shí)【首頁(yè)】中【機(jī)器人列表】的相應(yīng)【機(jī)器人標(biāo)簽】的右上角【標(biāo)定圖標(biāo)】顯示為高亮狀態(tài)。

③設(shè)置為未標(biāo)定：將機(jī)器人設(shè)置為未標(biāo)定狀態(tài)。此時(shí)【首頁(yè)】中【機(jī)器人列表】的相應(yīng)【機(jī)器人標(biāo)簽】的右上角【標(biāo)定圖標(biāo)】顯示為置灰狀態(tài)。

④查詢所有已標(biāo)定數(shù)據(jù)：獲取機(jī)器人所有的已標(biāo)定的數(shù)據(jù)，并顯示在 ⑤【標(biāo)定數(shù)據(jù)顯示區(qū)域】中。

⑤標(biāo)定數(shù)據(jù)顯示區(qū)域：顯示標(biāo)定過(guò)程中的相關(guān)操作記錄，或者顯示查詢到的所有已標(biāo)定數(shù)據(jù)。

注：用于外參標(biāo)定的圖元暫不支持旋轉(zhuǎn)

1．本功能為實(shí)驗(yàn)室功能，僅對(duì)授權(quán)的客戶以及在技術(shù)協(xié)議中注明的機(jī)器人型號(hào)提供技術(shù)支持，我司對(duì)本功能保留所有解釋權(quán)。

2．使用本功能需要確保機(jī)器人地圖與軟件地圖數(shù)據(jù)保持一致。

3．所添加的【標(biāo)定圖元】模塊中的站點(diǎn)和線路屬性不需要做任何修改。

4．使用本功能需要確保機(jī)器人定位準(zhǔn)確，機(jī)器人無(wú)負(fù)載，地面環(huán)境平坦。

5．［標(biāo)定外參］請(qǐng)?jiān)诘貓D編輯中添加對(duì)應(yīng)的機(jī)器人標(biāo)定圖元，推送地圖后點(diǎn)擊－＞開始標(biāo)定－＞執(zhí)行標(biāo)定任務(wù)鏈，等待任務(wù)鏈執(zhí)行完畢后點(diǎn)擊－＞停止標(biāo)定，在標(biāo)定結(jié)果理想的情況下點(diǎn)擊－＞設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù)。

6．［標(biāo)定運(yùn)動(dòng)能力／標(biāo)定 IMU 偏擺角系數(shù)］確保機(jī)器人前后有1米的運(yùn)動(dòng)空間，確保機(jī)器人有原地旋轉(zhuǎn)一周的空間，請(qǐng)勿與機(jī)器人有任何接觸，標(biāo)定最大速度時(shí)機(jī)器人將會(huì)高速旋轉(zhuǎn)（注意叉車原地旋轉(zhuǎn)一周的空間）。

7．單舵輪車，舵角小于－90°～＋90°范圍，不能使用［最大速度／加速度標(biāo)定］和［標(biāo)定 IMU 偏擺角系數(shù)］

標(biāo)定結(jié)果理想的情況下點(diǎn)擊－＞設(shè)置標(biāo)定數(shù)據(jù) 后生效。

本期介紹到這里就結(jié)束了

敬請(qǐng)關(guān)注下期介紹

仙知簡(jiǎn)介

上海仙知機(jī)器人科技有限公司，是一家以移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)與制造為核心的創(chuàng)新型公司。作為移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)的高新技術(shù)企業(yè)，仙知掌握了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的移動(dòng)機(jī)器人核心算法，并在自動(dòng)化行業(yè)內(nèi)，擁有豐富的無(wú)人化項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)。仙知機(jī)器人致力于服務(wù)自動(dòng)化領(lǐng)域各行業(yè)集成商，并為合作伙伴提供全方位、場(chǎng)景化的產(chǎn)品、技術(shù)和解決方案。

目前公司為集成商提供的全系列激光導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人及解決方案已在汽車制造、家電制造、3C電子制造、半導(dǎo)體制造、食品煙草、電商倉(cāng)儲(chǔ)、安防巡檢、商用服務(wù)、科研教育等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。