直流伺服電動機按其結構原理不同，可分為傳統(tǒng)型直流伺服電動機和低慣量型直流伺服電動機兩大類。

傳統(tǒng)型直流伺服電動機的基本結構和工作原理與普通直流電動機的相同，不同點只是它的轉子做得細長一些，以滿足快速響應的要求。

傳統(tǒng)型直流伺服電動機按勵磁方式的不同，可分為電磁式直流伺服電動機和永磁式直流伺服電動機兩種。

電磁式直流伺服電動機又分為他勵式、并勵式和串勵式，但一般多用他勵式。

低慣量型直流伺服電動機有盤形電樞式直流伺服電動機、空心杯電樞式直流伺服電動機、無刷電樞式直流伺服電動機和無槽電樞式直流伺服電動機等幾種。

盤形電樞式直流伺服電動機

盤形電樞式直流伺服電動機的結構，定子上有永久磁鐵，氣隙位于圓盤兩邊，圓盤上有印刷繞組或繞線式繞組；繞組的徑向段為有效部分，電流沿徑向流過圓盤，電樞繞組有效部分的裸導體表面兼作換向器。

盤形電樞式直流伺服電動機的國產型號為SD。

空心杯電樞式直流伺服電動機

空心杯電樞式直流伺服電動機的結構如圖5.18所示。外定子為磁鋼，內定子為軟磁材料，或反之；非磁性空心杯電樞上可為印刷繞組，也可為繞線式繞組；空心杯直接裝在電動機軸在內、外定子間的氣隙中旋轉。

空心杯電樞式直流伺服電動機的國產型號為SYK。

無刷電樞式直流伺服電動機

無刷電樞式直流伺服電動機的結構，電樞繞組在定子上做成多相式，轉子田永久磁鐵做成，由晶體管開關電路和位置傳感器代替電刷和換向器。

無刷電樞式直流伺服電動機的國產型號為SW。

無槽電樞式直流伺服電動機

無槽電樞式直流伺服電動機的結構，電樞鐵芯上無槽，電樞繞組直接排列在鐵芯表面，再用環(huán)氧樹脂將它與電樞鐵芯固化為一個整體；定子磁極為電磁或永磁式。無槽電樞式直流伺服電動機的國產型號為SWC。