首先是編碼器的原理

A和B是對應(yīng)兩個光敏接收管，AB之間的距離S2小于S0和S1，所以當(dāng)順時針旋轉(zhuǎn)的時候，A和B對應(yīng)的初始值是1 ，1，A會首先進入初始位置左側(cè)的S0區(qū)域，即A和B的值為0，1，接下來AB同時處于S0區(qū)域，即為0，0，接下來A先進入S1區(qū)域，B仍停留在S0區(qū)域，此時的值為1，0。以這樣的循環(huán)表示順時針，相對應(yīng)的也可以得出逆時針的序列?？偨Y(jié)下來就是：

通過判斷上一時刻的值與下一時刻的值可以判斷旋鈕的方向，驅(qū)動大概如下，未經(jīng)過驗證：

#include"xx.h"http://extern PWM;

#define PIN_A GPIO_X

#define PIN_B GPIO_Y

unsigned char flag = 0;//表示旋鈕狀態(tài)

unsigned char Flag = 0;//表示為正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)

void Encoder_Scan()

{

    if(PIN_A == PIN_B)

    {

        if(Flag == 1)

        {

            if(PWM<100)

                PWM++;

            else

            {

                PWM = 0;

            }

        }

        else if (Flag == 2)

        {

            if(PWM>0)

                PWM--;

            else

            {

                PWM = 100;

            }

        }

        else

        {

            /* code */

        }

        if (PIN_A == 0)

        {                                               //順時針            逆時針

            flag = 1;//A == 0 且B == 0                  //A   B               A   B

        }                                               //1   1               1   1

        else                                            //0   1               1   0

        {                                               //0   0               0   0

            flag = 2;//A == 1 且B == 1                  //1   0               0   1   

        }  

    }

    else if (PIN_A == 1 && PIN_B == 0)

    {

        if(flag = 1)//即上一次為A == 0 且B == 0

        {

            Flag = 1;//順時針

        }    

        else//即上一次為A == 1 且B == 1

        {

            Flag = 2;//逆時針

        } 

    }

    else//(PIN_A == 0 && PIN_B == 1)

    {

        if(flag = 1)//即上一次為A == 0 且B == 0

        {

            Flag = 2;//逆時針

        }    

        else

        {

            Flag = 1;//順時針

        }

    }   

}

這里以MC9S12G64為例，將編碼器的光敏引腳與主芯片的GPIO（input）相連，通過判斷GPIO的值來控制PWM的占空比。

編碼器的掃描函數(shù)可以在芯片的實時中斷函數(shù)RTI timeout interrupt中調(diào)用，然后在主函數(shù)中發(fā)送PWM占空比，具體的PWM驅(qū)動見芯片手冊。