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串口通訊+PWM波：STM32F103C8T6通過USART1輸入相應(yīng)的指令控制的TIM3四個通道生成四個占空比不同的頻率為50HzPWM波來控制云臺。

之前用FT232直連單片機，一切正常返回的指令無亂碼正常。

接上數(shù)傳圖傳出現(xiàn)問題：

1、連續(xù)給出高電平時間持續(xù)1.5ms的指令，電機本該靜止卻會往一個方向慢慢漂移。懷疑每次在發(fā)出指令單片機相應(yīng)指令的過程中會導(dǎo)致PWM波占空比變化。

2、接上數(shù)傳后返回的指令中含有很多亂碼。設(shè)備有時會莫名重啟或者關(guān)閉。懷疑是發(fā)送的指令出現(xiàn)了偏差觸發(fā)了開關(guān)機的指令。

3、設(shè)備返回的圖像黑屏

解決方法：

1、對于重復(fù)發(fā)出的指令，設(shè)置相應(yīng)的重復(fù)處理程序。若指令相同或者相同指令持續(xù)3次則跳過該次指令返回”REPEAT COMMAND!!!”字樣，直到接收到不同指令。

2、加上校驗碼，采用的是求和校驗的方式。

3、重新研究了下PWM波高電平長短順序控制設(shè)備的指令，發(fā)現(xiàn)之前的理解有誤，重新修正了PWM波生成的順序。

4、圖像黑屏是USB設(shè)備引起的，重啟即可。

另外：

1、校驗方法可否改進。CRC校驗？

2、PWM波占空比設(shè)置方式可否改變。改為DMA直接控制，繞過CPU可否解決這個問題。

關(guān)鍵字：STM32 CUBEMX 串口通訊引用地址：回爐重造STM32 CUBEMX之串口通訊問題四

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